????其中，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。四軸機(jī)械手小型裝配機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，宿遷機(jī)械手制造商，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)械手具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，宿遷機(jī)械手制造商，四軸機(jī)械手擅長(zhǎng)高速取放和其他材料處理任務(wù)。六軸機(jī)械手六軸機(jī)械手比四軸機(jī)械手多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)械手的首先一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，宿遷機(jī)械手制造商，六軸機(jī)械手有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)械手更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。四軸機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛。

????所述第三取放機(jī)構(gòu)23由吸盤支座230及固定在所述吸盤座230的吸盤231組成，所述第三取放機(jī)構(gòu)23通過吸盤支座固230定在所述固定座2210上，所述 固定板220上還設(shè)置有用于連接注塑機(jī)機(jī)械手的連接部400，所述***取放機(jī)構(gòu)21及所述 取放機(jī)構(gòu)22兩者的取放位相互垂直，所述第三取放機(jī)構(gòu)23及所述 取放機(jī)構(gòu)22兩者的取放位相互垂直。[0023]本實(shí)用新型實(shí)施例的工作原理如下:本實(shí)用新型治具通過連接部400安裝在注塑機(jī)機(jī)械手上，首先，將五金件100定位在***固定部110上，并通過銷釘111限位，以便提高五金件100在產(chǎn)品中的定位精度，接著將螺母200定位在 固定部120上，以便提高螺母120在產(chǎn)品中的定位精度，注塑機(jī)機(jī)械手通過預(yù)先設(shè)計(jì)好的程序，首先將***取放機(jī)構(gòu)11的取放位調(diào)節(jié)向下，對(duì)準(zhǔn)位于***固定部110上的五金件100，機(jī)械手推送***取機(jī)構(gòu)21靠近五金件100，在導(dǎo)柱13與導(dǎo)套14的導(dǎo)向作用下，將真空吸盤211對(duì)準(zhǔn)五金件100，完成抓取動(dòng)作，限位柱213將起到限位作用，防止真空吸盤211過壓損壞，緊接著，機(jī)械手將治具提起，并翻轉(zhuǎn)90度，此時(shí)， 取放機(jī)構(gòu)22的取放位調(diào)節(jié)向下，對(duì)準(zhǔn)位于 固定部120上的螺母200，機(jī)械手推送 取放機(jī)構(gòu)22靠近螺母200，在導(dǎo)柱13與導(dǎo)套14的導(dǎo)向作用下。

????同樣存在生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不能有效保證，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，人力成本過高等問題。[0004]申請(qǐng)?zhí)枮椤啊钡闹袊鴮＠泄_了名稱為“注塑模具的嵌件螺母自動(dòng)插件裝置”的實(shí)用新型專利，其技術(shù)方案如下:包括:螺母振動(dòng)排隊(duì)機(jī)、螺母定量控制裝置、螺母定位裝置、氣動(dòng)送螺母管、機(jī)械手螺母供料治具和控制裝置，所述氣動(dòng)送螺母管連接螺母定量控制裝置與螺母定位裝置，所述螺母定位裝置上設(shè)有多個(gè)位置與注塑件中嵌件螺母的位置一致的螺母輸送接頭，所述機(jī)械手螺母供料治具上設(shè)有與所述螺母輸送接頭對(duì)應(yīng)的螺母卡頭。本實(shí)用新型雖然能一次將嵌件螺母準(zhǔn)確放入注塑模中、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化，提高生產(chǎn)效率。但是其只適用于單一產(chǎn)品，并且只適合放螺母的的場(chǎng)合，因此，其應(yīng)用具有局限性，并且在取件時(shí)，同樣需要拉開機(jī)器防護(hù)門，人工取件，同樣存在生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不能有效保證，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，人力成本過高等問題。實(shí)用新型內(nèi)容[0005]為了解決上述問題，本實(shí)用新型公開了一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，實(shí)現(xiàn)了將螺母及五金自動(dòng)放置于模腔內(nèi)的功能，提高了產(chǎn)品合格率及生產(chǎn)效率、減輕作業(yè)者的工作強(qiáng)度，降低了生產(chǎn)成本。