????注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備。提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到極其重要的作用。隨著注塑機操作人員日趨供應緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越***。塑膠成型自動化的應用極為普遍，機械手在應用過程中主要表現(xiàn)以下用途：1、機械手取出模內(nèi)產(chǎn)品，取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn)；2、機械手模外取產(chǎn)品，模內(nèi)埋入產(chǎn)品（貼標簽、埋入金屬、二次成型等）；3、機械手取出后之自動包裝，口碑好機械手高品質(zhì)的選擇，自動入庫；4、成型原料自動供料系統(tǒng)，廢料回收系統(tǒng)；5，口碑好機械手高品質(zhì)的選擇、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等；因成型產(chǎn)品各異，口碑好機械手高品質(zhì)的選擇，自動化應用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應用越來越***。注塑機之取出機械手便是成型自動化中應用 為***的。

????它直接影響著響應表面構(gòu)造的精度，不合理的試驗點甚至導致構(gòu)造不出響應表面[4]。有一個中心點，2n個軸向點（“*”點），2n-ζ個析因點（頂點），（2n-ζ+2n+1）個試驗點。由設計變量與試驗點個數(shù)關(guān)系可知，設計變量為7時，析因系數(shù)ζ為1，試驗點數(shù)P為79。響應面法（ResponseSurface）D試驗設計方法可以確定各設計變量對優(yōu)化結(jié)果的響應面模型?，F(xiàn)只列舉設計變量p1、p2對比較大變形的響應面模型，如圖3所示。圖3設計變量p1，p2對比較大變形的響應面模型DesignVariablesp1，p2，theMaximumDeformationoftheResponseSurfaceModel圖3直觀地反映了設計變量p1、p2與一階比較大變形p9的關(guān)系，可以從中看出設計變量與目標函數(shù)的變化趨勢。p8表示整機質(zhì)量，p10表示一階模態(tài)頻率。同理，響應面法也可以得到各個設計變量與各個目標函數(shù)的響應面模型。5結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計優(yōu)化數(shù)學模型優(yōu)化設計的三個基本要素是設計變量、約束條件和優(yōu)化目標。設計變量為7個結(jié)構(gòu)尺寸；優(yōu)化目標包括結(jié)構(gòu)總變形變小，一階固有頻率提高，在滿足機械手整體剛度基礎上總質(zhì)量適當減少。選擇p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7作為設計尺寸變量。

????支撐架的外側(cè)設置有防撞塊，即在支撐架的四周有防撞塊設置。有益效果，通過伺服電機、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設置，從而實現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，從而可以實現(xiàn)對不同尺寸的物體實現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高；通過橫向推拉桿和縱向推拉桿都設置為螺紋軸結(jié)構(gòu)，從而使結(jié)構(gòu)更加簡單，制造成本更低；通過在吸盤支架上設置輔助吸盤，從而對物體的抓取更加穩(wěn)固。附圖說明為了更清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需的附圖作簡單介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，這些附圖所直接得到的技術(shù)方案也應屬于本實用新型的保護范圍。圖1是本實用新型的仰視結(jié)構(gòu)圖；圖2是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。附圖標記說明：1、縱向支撐桿；2、橫向支撐桿；3、吸盤支架；4、吸盤；5、螺紋軸固定件；6、橫向推拉件；7、縱向推拉件；8、橫向伺服電機；9、縱向伺服電機；10、縱向齒輪組；11、橫向齒輪組；12、防撞塊；13、輔助吸盤；14、外殼；15、電氣接頭；16、支撐架。