????將螺母吸嘴2213對準(zhǔn)螺母200，完成抓取動作，限位柱213將起到限位作用，防止螺母吸嘴2213過壓損壞，泰州機(jī)械手高品質(zhì)選擇，當(dāng)完成五金件100及螺母200的抓取動作后，機(jī)械手將帶動治具運(yùn)行至注塑機(jī)上的模具處，此時，注塑模具剛好完成一個成型周期，機(jī)械手推送治具運(yùn)行到開模后的模具型腔中，帶動第三取放機(jī)構(gòu)23靠近成型完后的產(chǎn)品，將產(chǎn)品從型腔中取出，接著，機(jī)械手帶動治具轉(zhuǎn)動180度將***取放機(jī)構(gòu)對準(zhǔn)模腔，在***推送裝置212的推送下，將五金件100放入模腔，緊接著，機(jī)械手將帶動治具回轉(zhuǎn)90度，將 取放機(jī)構(gòu)22對準(zhǔn)模腔，在 推送裝置221的推送下，泰州機(jī)械手高品質(zhì)選擇，將螺母200放入模腔，然后機(jī)械手將帶動治具從注塑機(jī)中提起，待提起后，注塑機(jī)合模開始注塑，泰州機(jī)械手高品質(zhì)選擇，第三取放機(jī)構(gòu)23上的產(chǎn)品落入傳送帶，此時完成一個產(chǎn)品的生產(chǎn)過程。[0024]通過以上描述可知，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:通過定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準(zhǔn)確固定，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機(jī)構(gòu)、 取放機(jī)構(gòu)及第三取放機(jī)構(gòu)配合注塑機(jī)機(jī)械手可分別實(shí)現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出，實(shí)現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時。

????2）：10-12.）［6］劉成穎，譚鋒，王立平.基于靈敏度分析的機(jī)床床身多目標(biāo)優(yōu)化研究［J］.組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)，2015（3）：1-4.（LiuCheng-ying，TanFeng，Wangonmulti-objectiveoptimizationofmachinebedbasedonsensitivityanalysis［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（3）：1-4.）［7］朱金波，徐如濤，高新紅．基于多目標(biāo)優(yōu)化的龍門加工中心動橫梁筋板結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法［J］.組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)，2015（10）：41-44．（ZhuJin-bo，XuRu-tao，Gaooptimizationdesignmethodformovingbeamstiffenedplatesofgantrymachiningcenterbasedonmultiobjectiveoptimization［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（10）：41-44.）［8］周新建，趙延召，李志剛.注塑機(jī)械手機(jī)身振動特性分析與動力學(xué)分析［J］.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2012（2）：214-216．（ZhouXin-jian，ZhaoYan-zhao，Liinjectionmanipulatorfuselagevibrationcharacteristicanalysisanddynamicanalysis［J］.JournalofMechanicalDesignandManufacturing，2012。

????一、準(zhǔn)備工作確認(rèn)電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機(jī)械手空氣調(diào)壓閥壓力至二、開機(jī)啟動打開機(jī)械手電源開關(guān)，進(jìn)行機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸動作。設(shè)定機(jī)械手的各動作模式，具體根據(jù)產(chǎn)品需求設(shè)置。三、設(shè)定參數(shù)根據(jù)機(jī)械手夾具上的標(biāo)參數(shù)，輸入機(jī)械手待機(jī)位置和夾取位置。然后根據(jù)標(biāo)貼上參數(shù)設(shè)定注塑機(jī)開模行程。四、機(jī)器檢查檢驗(yàn)夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現(xiàn)象。五、安裝調(diào)試夾具安裝OK后，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調(diào)整連接快上的阻擋螺釘使夾具處于同一垂直面上。半自動微調(diào)夾取位置，調(diào)整OK后，保存參數(shù)。然后依次設(shè)定機(jī)械手的姿勢位置，途中開放位置，產(chǎn)品開放位置等。六、初步設(shè)定進(jìn)入機(jī)械手定時器模塊，對各個動作時間進(jìn)行初步設(shè)置。并初步設(shè)定注塑機(jī)頂針頂出延時（2s）與后退延時（5s）。進(jìn)行注塑機(jī)及機(jī)械手的全自動運(yùn)行操作七、運(yùn)行觀察請仔細(xì)觀察全自動狀態(tài)下兩個設(shè)備的運(yùn)行情況，然后微調(diào)機(jī)械手的各項(xiàng)時間與注塑機(jī)的各項(xiàng)時間（頂針頂出延時、頂針后退延時、中間循環(huán)時間等），以便機(jī)械手做到 迅速穩(wěn)定的動作反應(yīng)。調(diào)整完畢，進(jìn)行全自動生產(chǎn)。