????確定所需行程的 簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。機(jī)械手操縱多重的物品?有效載荷是機(jī)械手能處理的重量，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，安徽機(jī)械手廠家，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計出來，并能從供應(yīng)商處獲得。轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢，是有效載荷與對機(jī)械手樞軸點的距離的函數(shù)。為確保機(jī)械手能操縱部件，要比較實際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。如何評價性能?機(jī)械手性能常按速率峰值來假設(shè)。然而，這并不是全部，安徽機(jī)械手廠家，除非我們知道加速度顯示的是兩個機(jī)械手的速度，一個的速度峰值是4m/s，另一個為3m/s，安徽機(jī)械手廠家。有人可能推斷“ 快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個。然而，兩個機(jī)械手能在1秒鐘時間內(nèi)行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因為速率峰值較低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為。機(jī)械手行走一段特定距離所花時間是更為有用的。這個信息應(yīng)該從制造商處獲得。

????同時又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過對機(jī)械手動態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡化，從而減少了有限元分析的計算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼。材質(zhì)通過輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因為低階模態(tài)對注塑機(jī)械手的振動影響比較大，所以在優(yōu)化過程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計流程。

????本實用新型屬于機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術(shù)：吸盤夾具廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，對于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進(jìn)行夾取時，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當(dāng)貨物過大，或者過小時因為吸盤位置固定，所以經(jīng)常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實現(xiàn)，非常不便，抓取效率低。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具吸盤固定設(shè)置，夾取物體尺寸有限的技術(shù)問題。具體技術(shù)方案是，所述吸盤夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動及控制吸盤的抓放；機(jī)械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對運(yùn)動從而實現(xiàn)對不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架、橫向伺服電機(jī)、縱向伺服電機(jī)、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個橫向支撐桿、2個縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機(jī)連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動再通過縱向齒輪組的傳動，帶動縱向推拉件的運(yùn)動， 終實現(xiàn)縱向支撐桿的橫向運(yùn)動。