????不是所有目標(biāo)變量都可以在某組解中得到比較好。非線性二次規(guī)劃算法（NLPQL）優(yōu)化結(jié)果AllowableConvergencePercentage的取值范圍為0～1，B取值為（1E-06），改變其大小，可以得到不同Pareto解，得到的3組不同的優(yōu)化解，如表5所示。表5非線性二次規(guī)劃算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofNLPQLAlgorithm序列整機質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123通過比較表5的3組解，可以發(fā)現(xiàn)第1組解在一階比較大變形，揚州通用機械手、一階模態(tài)頻率和其他兩組相差不大的情況下，整機質(zhì)量卻可以相差明顯。這為某一特定目標(biāo)的優(yōu)化提供了參考。比較好結(jié)果分析以上三種不同優(yōu)化算法求得了9組不同的優(yōu)化解。在注塑機械手的實際工況中，為了提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，避免在較低頻率下產(chǎn)生共振，注塑機械手對一階模態(tài)頻率的要求比較高。同時，還要求整機質(zhì)量和一階模態(tài)變形均可以得到減少，揚州通用機械手。所以，選取多目標(biāo)優(yōu)化算法的第3組解作為 終的比較好結(jié)果?；诩訖?quán)平均法的靈敏度分析為了確定各設(shè)計變量對優(yōu)化目標(biāo)的影響程度，提高優(yōu)化效率，揚州通用機械手，需要進行靈敏度分析。設(shè)計變量對目標(biāo)函數(shù)靈敏度分析結(jié)果，如圖6所示。

????另外通過控制橫向伺服電機8的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿2的縱向運動；所述吸盤支架3固定在支撐桿上，所述吸盤4固定在吸盤支架3上；所述橫向支撐桿2和縱向支撐桿1不在同一水平面上。橫向支撐桿2和縱向支撐桿1都為兩個對稱設(shè)置，相對的2個橫向支撐桿2和相對的兩個縱向支撐桿1即可在伺服電機的控制下，實現(xiàn)對吸盤4位置的控制，從而實現(xiàn)對不同大小尺寸的物體實現(xiàn)夾取。外殼14設(shè)置在伺服電機和齒輪組外側(cè)，用于保護伺服電機和齒輪組。電氣接頭設(shè)置在外殼上用于進行電氣連接。通過伺服電機、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置，從而實現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，進而可以實現(xiàn)對不同尺寸的物體實現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高。實施例2，進一步的在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，橫向推拉件6為橫向螺紋軸結(jié)構(gòu)，通過螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與橫向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿的移動；縱向推拉件6為縱向螺紋軸，通過螺紋軸固定件5連接在縱向支撐桿1上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與縱向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制縱向支撐桿的移動；從而 終實現(xiàn)吸盤的運動。

????動夾片組4中間設(shè)置有動夾片鎖緊塊41，動夾片組4兩側(cè)設(shè)置有動夾片固定座42，動夾片固定座42上下兩側(cè)設(shè)置有***吸盤43，所述的拉桿3通過拉桿定位座21貫穿連接塊6與動夾片組4上的動夾片鎖緊塊41，使其連接成一整體。進一步，所述的動夾片組4與定夾片組5至少有四對。根據(jù)上述設(shè)置的裝置，本裝置配合機械手工作的時候，進入注塑機模內(nèi)，機械手移動到瓶胚產(chǎn)品位置，機械手給主動力氣缸1提供氣源，通過連接塊6驅(qū)動拉桿3運動，拉桿3帶動動夾片組4，機械手給***吸盤43提供氣源吸附柱產(chǎn)品并往***抱片51方向移動，***吸盤43與***抱片51配合，抱緊產(chǎn)品，動作結(jié)束；機械手移動取出產(chǎn)品，放置在注塑機膜外輸送機上傳送走，或整齊排列放置于打包箱里面。上述具體實施方式為本實用新型的優(yōu)選實施例，并不能對本實用新型進行限定，其他的任何未背離本實用新型的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。