????圖6整機總質量、比較大變形、固有頻率的靈敏度分析結果TheSensitivityAnalysisResultsofMassandtheFirstNaturalFrequencyandtheFirstNaturalFrequencyDeformation假設在注塑機械手的優(yōu)化過程中，整機總質量、比較大變形、固有頻率在各設計變量中所占的重要性比例份額分別為50%、25%、25%。由此計算出來的靈敏度值平均數(shù)，如表6所示。表6靈敏度值平均數(shù)TheAveragesofSensitivityValue設計變量整機總質量靈敏度值比較大變形靈敏度值固有頻率靈敏度值靈敏度值平均數(shù)p10p2p300p4p5p6p7由表6可知，注塑機械手各設計變量對優(yōu)化目標的重要性程度分別為：p2＞p5＞p1＞p6＞p7＞p3＞p4。通過對各設計變量進行基于加權平均法的靈敏度分析，徐州機械手制造商，設計人員可以根據(jù)靈敏度值大小對設計變量的重要性進行排序，從而可獲得對結果影響比較大的設計變量，同時淘汰部分對優(yōu)化結果影響不明顯的設計變量，這**加快了優(yōu)化過程，也便于對結構重新優(yōu)化。優(yōu)化結果注塑機械手的初始值、 小值、比較大值和優(yōu)化值情況，如表7所示。把注塑機械手多目標優(yōu)化后得到的結果和原設計進行比較，徐州機械手制造商，如表8所示。由初始設計與 終優(yōu)化結果相比可以看出，徐州機械手制造商，***階固有頻率為，比初始值增加了，注塑機械手變得更加安全穩(wěn)定。

????所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座、設置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成。[0013]進一步的，所述第三取放機構由吸盤支座及固定在所述吸盤座的吸盤組成，所述第三取放機構通過吸盤支座固定在所述固定座上。[0014]進一步的，所述 固定板上還設置有用于連接注塑機機械手的連接部。[0015]進一步的，所述***取放機構及所述 取放機構兩者的取放位相互垂直，所述第三取放機構及所述 取放機構兩者的取放位相互垂直。[0016]本實用新型的優(yōu)點在于:通過定位構件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準確固定，提高了產品的定位精度，所述取放構件的***取放機構、 取放機構及第三取放機構配合注塑機機械手可分別實現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產品取出，實現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時，提聞了廣品的一致性，提聞了廣品的良率，并且，實現(xiàn)了注塑件產品生產的標準化，可以在數(shù)碼殼體生產制造領域大幅度推廣使用?！靖綀D說明】[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案。

????進而來實現(xiàn)夾取不同大小的物體。通過伺服電機、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設置，從而實現(xiàn)吸盤的位置可調，從而可以實現(xiàn)對不同尺寸的物體實現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高；通過橫向推拉桿和縱向推拉桿都設置為螺紋軸結構，從而使結構更加簡單，制造成本更低。另外所述橫向推拉件6也可以為橫向螺紋軸，通過螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上；縱向推拉件6為鋸齒推桿，一端與縱向支撐架桿固定連接，另一端與縱向齒輪組連接，通過齒輪組中齒輪的轉動來推動縱向支撐桿的活動，從而實現(xiàn)吸盤的活動調節(jié)。吸盤支架3上還連接有一與吸盤4下端處于同一水平面的輔助吸盤13。實施例3如圖1、圖2所示，所述吸盤夾具包括機械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機的轉動及控制吸盤的抓放；機械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對運動從而實現(xiàn)對不同尺寸的物體進行抓取。所述機械系統(tǒng)包括支撐架16、橫向伺服電機8、縱向伺服電機9、橫向齒輪組11、縱向齒輪組10、橫向推拉件6、縱向推拉件7、2個橫向支撐桿2、2個縱向支撐桿1、吸盤支架3和吸盤4；所述縱向伺服電機9連接縱向齒輪組10，縱向齒輪組10連接縱向推拉件7，縱向推拉件7連接縱向支撐桿1。