????或正在考慮導(dǎo)入）工業(yè)用機(jī)械手和視覺(jué)系統(tǒng)/視覺(jué)系統(tǒng)系統(tǒng)的適配性，金華伯朗特機(jī)械手服務(wù)為先、使用目的及用途、能夠支持其他品種的擴(kuò)展性能、設(shè)備變更的靈活對(duì)應(yīng)性等，在綜合考慮各類(lèi)要素的基礎(chǔ)上選擇產(chǎn)品。下面將就導(dǎo)入采用視覺(jué)系統(tǒng)/視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù)的機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)時(shí)必須掌握的要點(diǎn)，進(jìn)行簡(jiǎn)明易懂的說(shuō)明。與機(jī)械手廠商的兼容性生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手的廠商很多，各廠商都開(kāi)發(fā)了***的控制程序。因此，在選擇產(chǎn)品時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)視覺(jué)系統(tǒng)系統(tǒng)是否支持工業(yè)用機(jī)械手的控制程序。有時(shí)雖然可以兼容，金華伯朗特機(jī)械手服務(wù)為先，設(shè)定的步驟卻會(huì)很繁瑣，請(qǐng)加以注意?；魇康囊曈X(jué)系統(tǒng)系統(tǒng)“XG-X系列”及“CV-X系統(tǒng)”，只需在環(huán)境設(shè)定畫(huà)面選擇廠商，就能與國(guó)內(nèi)外廠商的工業(yè)用機(jī)械手實(shí)現(xiàn)直接連接，金華伯朗特機(jī)械手服務(wù)為先。在導(dǎo)入時(shí)可以不用考慮廠商兼容性，在改用其他廠商的機(jī)械手時(shí)，也能直接沿用系統(tǒng)。此外，基恩士產(chǎn)品還支持各廠商的編程語(yǔ)言，利用樣本程序，就能輕松指定操作流程。簡(jiǎn)單設(shè)定在研究導(dǎo)入機(jī)械手視覺(jué)的過(guò)程中，是不是遇到過(guò)以下疑問(wèn)、問(wèn)題呢？各類(lèi)設(shè)定是不是很繁瑣呢？會(huì)不會(huì)因?yàn)椴僮鲝?fù)雜，耗費(fèi)許多現(xiàn)場(chǎng)教育的時(shí)間呢？有沒(méi)有必要聘用具備特殊技能的專(zhuān)業(yè)人員呢？等導(dǎo)入機(jī)械手視覺(jué)的目的，就是生產(chǎn)***化和成本削減，如果反而費(fèi)時(shí)費(fèi)力，也就毫無(wú)意義了。因此。

????Step6傳動(dòng)方式的選擇和設(shè)計(jì)，所謂的傳動(dòng)方式，即是在驅(qū)動(dòng)器（電機(jī)）和手指指尖，你使用什么樣的機(jī)械來(lái)傳遞動(dòng)力。常見(jiàn)的有四連桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、線傳動(dòng)（Tendon）等，線傳動(dòng)目前為主流，是因?yàn)槠淦鹾蠙C(jī)械手結(jié)構(gòu)的緊湊性能。Step7驅(qū)動(dòng)器（電機(jī)）的選型，大部分機(jī)械手一般都采用以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)原理的驅(qū)動(dòng)器，小部分也有以液壓驅(qū)動(dòng)或者氣動(dòng)的機(jī)械手。但是本著小型化、精巧化的設(shè)計(jì)，液壓和氣動(dòng)都不是主流，畢竟無(wú)法解決需要相對(duì)笨重的液壓泵或者氣泵的弊端。電機(jī)根據(jù)需求自由選擇種類(lèi)，而其額定的輸出力矩則要根據(jù)傳動(dòng)方式和手指額定的輸出力來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算確定。Step8順從機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手的手指因?yàn)樾枰佑|物體（有的時(shí)候形狀對(duì)于機(jī)器人本身的系統(tǒng)是未知的）的緣故，順從機(jī)構(gòu)（CompliantStructure）的設(shè)計(jì)是必不可少的。主要體現(xiàn)在如下兩個(gè)方向：手指張開(kāi)關(guān)閉的抓取方向，設(shè)置順從機(jī)構(gòu)以達(dá)到對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的保護(hù)；手指?jìng)?cè)擺Roll方向（以手指張開(kāi)閉合方向?yàn)镻itch）設(shè)置順從機(jī)構(gòu)，以起到對(duì)手指?jìng)?cè)向撞擊的保護(hù)。Step9整體機(jī)電系統(tǒng)的整合，當(dāng)你完成以上1-8步的設(shè)計(jì)之后，你需要做一個(gè)整體的統(tǒng)籌，同時(shí)把相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路(PCB)考慮進(jìn)來(lái)，合理安排相應(yīng)的排布和空間分配，整合系統(tǒng)。

????：機(jī)械手是怎么設(shè)計(jì)出來(lái)的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計(jì)）。這個(gè)問(wèn)題應(yīng)該算是作者比較擅長(zhǎng)的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)相關(guān)的。分為如下幾個(gè)考慮步驟：Step1設(shè)計(jì)組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計(jì)具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計(jì)，因?yàn)镻halanges具體的尺寸和形狀是對(duì)機(jī)械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤(pán)的考慮，因?yàn)楹罄m(xù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機(jī)構(gòu)都是和其掛鉤的。簡(jiǎn)而言之，這是 難設(shè)計(jì)的，通盤(pán)考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類(lèi)進(jìn)行設(shè)計(jì)），貫穿始終（始終需要做相應(yīng)的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機(jī)械手的手**目都不是5個(gè)，而90%以上的機(jī)械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的。因此，需要在一開(kāi)始考慮：基于你想要達(dá)到的功能，確定機(jī)械手手指的數(shù)目（主流3,4,5）以及每根手指相應(yīng)的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機(jī)械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺(jué)傳感器，這里是指排布在手指指腹上測(cè)量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過(guò)測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流來(lái)獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動(dòng)方式。