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在paintpro環(huán)境中建立烘箱模型paintpro可以加載各種實體數(shù)學(xué)模型。一部分是軟件模型庫，可以直接加載和編輯。另一部分是IGS或IGES格式的模型文件，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出。本文采用SolidWorks軟件進行格式轉(zhuǎn)換，烘箱通過SolidWorks將單個零件或裝配件保存為IGES格式，導(dǎo)入到paintPro中。為機器人安裝噴工具。在要添加的相應(yīng)機器人單元的目錄中，雙擊機器人的名稱彈出“工具屬性”對話框，烘箱，選擇“普通文件欄下的CADFILE按鈕”，找到要添加的噴，然后單擊“應(yīng)用確認”；在UToOL工具欄中，選擇“編輯UToOL”，輸入相應(yīng)的TCP坐標值。在UTOOL部分噴，點擊申請確認，并在特征。在列中，烘箱可以在自動生成軌跡時設(shè)置機器人末端執(zhí)行器的默認姿態(tài)，并且可以在機器人沿計劃軌跡移動時設(shè)置關(guān)節(jié)的運動模式。在“噴涂默認值”欄中，可以將噴涂工具設(shè)置為噴涂應(yīng)用或旋轉(zhuǎn)杯應(yīng)用、噴涂距離、噴涂移動速度、噴涂寬度和疊加率等，機器人的工作單元和工件的描述是離線編程的首要任務(wù)。為了實現(xiàn)離線系統(tǒng)的多功能化，構(gòu)建了烘箱的CAD模型、輸送鏈的CAD模型和工作單元的工件模型，靜電噴塑烘箱，并直接從CAD模型中獲取數(shù)據(jù)信息。

利用離線編程系統(tǒng)實現(xiàn)了烘箱軌跡的模擬。機器人離線編程系統(tǒng)是利用計算機圖形學(xué)建立機器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃烘箱的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C器人控制柜，控制烘箱的運動，噴塑烘箱，完成預(yù)定的任務(wù)。機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機器人與CAD/CAM連接起來。由于離線編程系統(tǒng)是基于機器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機器人在實際環(huán)境中的工作進行編程的，為了使編程結(jié)果與實際情況吻合，需要對烘箱系統(tǒng)進行設(shè)計。計算出模型與實際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

烘箱的控制模塊具有多種工件，不同規(guī)格的工件尺寸不同，各區(qū)域包含多個值。存儲數(shù)據(jù)的全局DB塊是數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)之間多個數(shù)組的嵌套，因此全局DB塊應(yīng)該進行充分的擴展以滿足生產(chǎn)需求。因此，選用西門子S7—1200 PLC作為烘箱整個控制系統(tǒng)的控制器。該系統(tǒng)應(yīng)用于整個工作站的控制，包括過程控制、安全控制、機器人系統(tǒng)與其它系統(tǒng)的聯(lián)鎖、噴塑數(shù)據(jù)信息管理等。西門子S7-1200 PLC作為噴淋生產(chǎn)線系統(tǒng)的總體控制主控制器，S7-300 PLC作為控制器I。n噴涂機器人和送粉系統(tǒng)。S7-1200通用控制系統(tǒng)通過PROFIBUS總線將噴塑機器人系統(tǒng)與送粉系統(tǒng)集成，靜電噴涂烘箱，完成了系統(tǒng)間的傳輸，保證了烘箱每個工件噴塑作業(yè)的連續(xù)性，實現(xiàn)了對生產(chǎn)系統(tǒng)運行狀態(tài)的實時監(jiān)控。m.通過工業(yè)以太網(wǎng)實現(xiàn)S7-1200 PLC與S7-300 PLC之間的確定性數(shù)據(jù)傳輸，主站與各從站依次交換數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸是確定性的。因此，本文要解決的另一個關(guān)鍵問題是實現(xiàn)S7-1200和S7-300之間的數(shù)據(jù)交換。S7-1200和S7-300控制器都提供四種類型的T通信塊：tcon、tsend、trcv，用于TCP/IP（傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）之間的通信。

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