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往復(fù)機(jī)通過數(shù)據(jù)模擬，分析了噴軌跡組合優(yōu)化問題，比較了兩種不同的噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃問題的優(yōu)缺點(diǎn)。通過對(duì)空間頻域法的研究，往復(fù)機(jī)得到了優(yōu)化噴涂路徑間距的方法。2010年人采用遺傳算法和圖形搜索優(yōu)化了火炮路徑規(guī)劃的約束條件。通過CAD獲取工件模型數(shù)據(jù)的方法，系統(tǒng)自動(dòng)生成噴涂軌跡的規(guī)劃。一些研究人員通過激光深度傳感器或離線數(shù)據(jù)獲取未知零件的三維幾何信息，自動(dòng)形成噴的噴涂軌跡。往復(fù)機(jī)離線編程技術(shù)中復(fù)雜表面的噴涂。在噴霧模擬和彈道決策方面也有一些新的方法。從國外噴涂機(jī)器人研究發(fā)展的角度出發(fā)，研究了噴涂機(jī)器人的離線編程技術(shù)和噴的軌跡規(guī)劃。

往復(fù)機(jī)主要采用工業(yè)機(jī)械攜帶噴進(jìn)行高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，往復(fù)機(jī)，與被噴涂工件表面形成相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而均勻噴涂工件表面，其噴涂原理仍為空氣噴涂。往復(fù)機(jī)空氣噴涂的工作原理是利用壓縮空氣將涂層霧化成高速運(yùn)動(dòng)的粉末，作用于被噴涂工件的表面?？諝鈬娡恳云洳僮鞣奖恪㈧F化效果好、易變色、表面質(zhì)量好等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于汽車、家具等行業(yè)。噴作為一種霧化部件，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉。噴涂表面的尺寸可以根據(jù)工件的形狀和尺寸進(jìn)行調(diào)整，從而大限度地提高涂層的利用率?？諝鈬娡咳匀缓芰餍?，但這種噴涂方法的轉(zhuǎn)移效率相對(duì)較低，只有25%-35%。由于噴霧的噴灑，容易引起回彈和過噴，自動(dòng)往復(fù)機(jī)，造成油漆的浪費(fèi)和對(duì)環(huán)境的污染。就壓縮空氣源而言，當(dāng)水和油在壓縮空氣中混合時(shí)，往復(fù)機(jī)壓縮空氣與涂層的直接接觸會(huì)導(dǎo)致霧化，從而嚴(yán)重影響涂層的質(zhì)量，如氣泡、失光等。因此，有必要在壓縮空氣管道中添加分離吸附過濾器或冷凍干燥過濾器，往復(fù)機(jī)械，以凈化壓縮空氣，特別是在空氣濕度較高的情況下。

往復(fù)機(jī)的模型簡化和假設(shè)

1）忽略木材種類和含水率對(duì)漆膜厚度和均勻性的影響；2）假定木門表面為矩形和大平面，忽略裝飾槽對(duì)漆膜厚度和均勻性的影響；3）當(dāng)靜態(tài)電壓、噴和工件間距時(shí)g、旋轉(zhuǎn)杯轉(zhuǎn)速、涂料流量和粘度保持不變，噴垂直。工件表面任意點(diǎn)噴涂一段時(shí)間后形成的油漆空間分布保持一定，涂層均勻地沉積在木門表面；4）用往復(fù)機(jī)噴涂后的木門立即在紫外光固化室內(nèi)固化，忽略了不確定因素對(duì)膜厚和unifo的影響。在木門表面涂層從濕膜過渡到干膜狀態(tài)的過程中RMY；5）沒有考慮到噴的垂直運(yùn)動(dòng)。在加速和減速過程中，假定噴以恒定速度上下移動(dòng)，忽略往復(fù)機(jī)噴往復(fù)運(yùn)動(dòng)中速度方向過渡小停頓時(shí)間的影響。

往復(fù)機(jī)

木門旋杯靜電噴涂涂層厚度的理論模型包括涂層累積速率的數(shù)學(xué)模型和基于離散時(shí)間的木門表面涂層厚度累積模型。當(dāng)靜電壓、往復(fù)機(jī)噴與工件之間的距離、旋轉(zhuǎn)杯的旋轉(zhuǎn)速度、涂層的流速和粘度保持不變時(shí)，自動(dòng)噴漆往復(fù)機(jī)，由垂直于工件表面的靜態(tài)噴形成的涂層的空間分布為中空環(huán)狀。用秒表計(jì)時(shí)，用一個(gè)噴在木門表面固定區(qū)域上進(jìn)行靜電噴涂。采用234R/III型輥式濕膜測(cè)厚儀（測(cè)量范圍0-125微米，精度5微米）對(duì)噴涂區(qū)域不同位置的濕膜厚度進(jìn)行測(cè)量。對(duì)相應(yīng)位置的濕膜厚度進(jìn)行三次測(cè)量，得到平均值。濕膜在相應(yīng)位置的累積速率除以時(shí)間。

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