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本文采用六自由度烤箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂A部并移動到A部。零件的位置由坐標系A描述，U為參考坐標系，H為工件坐標系，烤箱，R為烤箱基坐標系，E為末端致動器坐標系。綜上所述，當機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的原點一致時，外部工件相對于工件坐標系的原點偏移量小。烤箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定烤箱的初始位置和終止位置已知，從運動學反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關節(jié)角度。在關節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，每個機器人關節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應滿足四個約束：位置約束和對應于起始和結(jié)束位置的速度約束。

在烤箱設計建模中，根據(jù)設計要求，分析了產(chǎn)品各要素之間的工程關系和幾何關系，設計了驅(qū)動參數(shù)、驅(qū)動參數(shù)和常數(shù)，建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束。這樣就可以生成元素之間的關系。通過配置各種屬性信息，可以得到參數(shù)全息模型。在修改產(chǎn)品設計或系列化設計時，噴涂烤箱價格，只有調(diào)整相關驅(qū)動參數(shù)的附加值，即更新烤箱模型，才能為客戶個性化需求導致的大規(guī)模定制中家具產(chǎn)品的變形、再利用、延伸和重組提供可行的解決方案，并保證實現(xiàn)論家具產(chǎn)品設計的并行設計。通過SolidWorks的參數(shù)化建模功能，對盒形件進行了參數(shù)化設計。通過設計驅(qū)動參數(shù)、驅(qū)動參數(shù)、常量變量等參數(shù)，烤箱利用Excel參數(shù)表或變量間關系表達式建立參數(shù)相關性，實現(xiàn)了盒體三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立。其中，關系表達式法主要適用于參數(shù)間關系清晰，邏輯運算表達清晰，驅(qū)動參數(shù)在一定范圍內(nèi)可調(diào)長、寬、大盒等相對自由變化的產(chǎn)品或部件建模。參數(shù)表法主要適用于參數(shù)組合關系明顯、形狀相對穩(wěn)定的系列產(chǎn)品或組件。

Roboguide有一個子功能模塊paintpro，它是一個3D視覺噴涂機器人編程軟件。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù)，噴塑烤箱廠家，在paintpro軟件平臺上規(guī)劃、編輯和生成噴涂軌跡。在paintpro軟件中，烤箱模型與真實的機器人模型相同。如果移動機器人模型試圖到達無法接近的位置，軟件中的TP指示器也會發(fā)出相應的報警信號。烤箱的離線編程設計是該軟件的一個設計，噴粉烤箱，它可以生成噴涂軌跡的圖像。paintpro提供了方便的設備建模TP教學和軌跡再現(xiàn)?？梢詫⒋龂娡抗ぜ?、機器人模型、噴和外圍設備的三維數(shù)字模型導入到軟件中，并可以在窗口中進行三維瀏覽操作?？鞠湓谛碌慕缑嬷校梢詣?chuàng)建噴涂工作站的名稱，設置輸送鏈的循環(huán)時間、輸送速度和輸送鏈的類型。