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往復(fù)機通過數(shù)據(jù)模擬,分析了噴軌跡組合優(yōu)化問題,比較了兩種不同的噴涂機器人軌跡規(guī)劃問題的優(yōu)缺點。通過對空間頻域法的研究,往復(fù)機得到了優(yōu)化噴涂路徑間距的方法。2010年人采用遺傳算法和圖形搜索優(yōu)化了火炮路徑規(guī)劃的約束條件。通過CAD獲取工件模型數(shù)據(jù)的方法,系統(tǒng)自動生成噴涂軌跡的規(guī)劃。一些研究人員通過激光深度傳感器或離線數(shù)據(jù)獲取未知零件的三維幾何信息,自動形成噴的噴涂軌跡。往復(fù)機離線編程技術(shù)中復(fù)雜表面的噴涂。在噴霧模擬和彈道決策方面也有一些新的方法。從國外噴涂機器人研究發(fā)展的角度出發(fā),研究了噴涂機器人的離線編程技術(shù)和噴的軌跡規(guī)劃。
往復(fù)機主要采用工業(yè)機械攜帶噴進(jìn)行高速往復(fù)運動,往復(fù)機,與被噴涂工件表面形成相對運動,從而均勻噴涂工件表面,其噴涂原理仍為空氣噴涂。往復(fù)機空氣噴涂的工作原理是利用壓縮空氣將涂層霧化成高速運動的粉末,作用于被噴涂工件的表面。空氣噴涂以其操作方便、霧化效果好、易變色、表面質(zhì)量好等優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于汽車、家具等行業(yè)。噴作為一種霧化部件,結(jié)構(gòu)簡單,價格低廉。噴涂表面的尺寸可以根據(jù)工件的形狀和尺寸進(jìn)行調(diào)整,從而大限度地提高涂層的利用率。空氣噴涂仍然很流行,但這種噴涂方法的轉(zhuǎn)移效率相對較低,只有25%-35%。由于噴霧的噴灑,容易引起回彈和過噴,自動往復(fù)機,造成油漆的浪費和對環(huán)境的污染。就壓縮空氣源而言,當(dāng)水和油在壓縮空氣中混合時,往復(fù)機壓縮空氣與涂層的直接接觸會導(dǎo)致霧化,從而嚴(yán)重影響涂層的質(zhì)量,如氣泡、失光等。因此,有必要在壓縮空氣管道中添加分離吸附過濾器或冷凍干燥過濾器,往復(fù)機械,以凈化壓縮空氣,特別是在空氣濕度較高的情況下。
往復(fù)機的模型簡化和假設(shè)
1)忽略木材種類和含水率對漆膜厚度和均勻性的影響;2)假定木門表面為矩形和大平面,忽略裝飾槽對漆膜厚度和均勻性的影響;3)當(dāng)靜態(tài)電壓、噴和工件間距時g、旋轉(zhuǎn)杯轉(zhuǎn)速、涂料流量和粘度保持不變,噴垂直。工件表面任意點噴涂一段時間后形成的油漆空間分布保持一定,涂層均勻地沉積在木門表面;4)用往復(fù)機噴涂后的木門立即在紫外光固化室內(nèi)固化,忽略了不確定因素對膜厚和unifo的影響。在木門表面涂層從濕膜過渡到干膜狀態(tài)的過程中RMY;5)沒有考慮到噴的垂直運動。在加速和減速過程中,假定噴以恒定速度上下移動,忽略往復(fù)機噴往復(fù)運動中速度方向過渡小停頓時間的影響。
往復(fù)機
木門旋杯靜電噴涂涂層厚度的理論模型包括涂層累積速率的數(shù)學(xué)模型和基于離散時間的木門表面涂層厚度累積模型。當(dāng)靜電壓、往復(fù)機噴與工件之間的距離、旋轉(zhuǎn)杯的旋轉(zhuǎn)速度、涂層的流速和粘度保持不變時,自動噴漆往復(fù)機,由垂直于工件表面的靜態(tài)噴形成的涂層的空間分布為中空環(huán)狀。用秒表計時,用一個噴在木門表面固定區(qū)域上進(jìn)行靜電噴涂。采用234R/III型輥式濕膜測厚儀(測量范圍0-125微米,精度5微米)對噴涂區(qū)域不同位置的濕膜厚度進(jìn)行測量。對相應(yīng)位置的濕膜厚度進(jìn)行三次測量,得到平均值。濕膜在相應(yīng)位置的累積速率除以時間。
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