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????同時(shí)又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過對(duì)機(jī)械手動(dòng)態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡化，從而減少了有限元分析的計(jì)算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，福建機(jī)械手性價(jià)比高，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼，福建機(jī)械手性價(jià)比高。材質(zhì)通過輸入彈性模量，福建機(jī)械手性價(jià)比高，泊松比和密度等屬性來設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對(duì)注塑機(jī)械手的振動(dòng)影響比較大，所以在優(yōu)化過程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時(shí)，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程。
????并不是樣本數(shù)量越多，得到的優(yōu)化解就越佳。要得到比較好的解，還需要對(duì)樣本數(shù)量進(jìn)行小范圍的調(diào)整。采用樣本數(shù)量為3000求得優(yōu)化解。多目標(biāo)遺傳算法得到的Pareto解，如圖4所示。圖4多目標(biāo)遺傳算法Pareto解TheParetoSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm通過多目標(biāo)遺傳算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表3所示。在表3的三組優(yōu)化解中，可知第3組優(yōu)化解的各目標(biāo)變量均得到了優(yōu)化，且優(yōu)化效果 明顯，這滿足了設(shè)計(jì)人員的要求。表3多目標(biāo)遺傳算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm序列整機(jī)質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123篩選算法（Screening）優(yōu)化結(jié)果樣本數(shù)量的取值范圍為（0～10000），樣本數(shù)量為3000，改變樣本的數(shù)量，可以得到不同的Pareto解，限于篇幅，不再贅述，得到的Pareto解，如圖5所示。圖5篩選算法Pareto解TheParetoSolutionofScreeningAlgorithm通過篩選算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表4所示。表4篩選算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofScreeningAlgorithm序列整機(jī)質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123由表4可知，每組優(yōu)化解的目標(biāo)變量大小均不相同，并且。
????本實(shí)用新型屬于機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術(shù)：吸盤夾具廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，對(duì)于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進(jìn)行夾取時(shí)，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當(dāng)貨物過大，或者過小時(shí)因?yàn)槲P位置固定，所以經(jīng)常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時(shí)，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實(shí)現(xiàn)，非常不便，抓取效率低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具吸盤固定設(shè)置，夾取物體尺寸有限的技術(shù)問題。具體技術(shù)方案是，所述吸盤夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)及控制吸盤的抓放；機(jī)械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架、橫向伺服電機(jī)、縱向伺服電機(jī)、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個(gè)橫向支撐桿、2個(gè)縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機(jī)連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)再通過縱向齒輪組的傳動(dòng)，帶動(dòng)縱向推拉件的運(yùn)動(dòng)， 終實(shí)現(xiàn)縱向支撐桿的橫向運(yùn)動(dòng)。
